Per le loro caratteristiche permettono di trasmettere coppie “rilevanti” con dimensioni compatte. Si tratta di innesti a denti positivi, ovvero il comando produce l’inserimento della trasmissione, e possono avere dentatura triangolare senza gioco (standard per collegamento da fermo o a velocità relativa nulla o quasi nulla e con trasmissione di coppia bidirezionale) oppure dentatura trapezoidale con gioco (per collegamento da fermo o a velocità relativa molto bassa e con trasmissione di coppia bidirezionale) o, infine, a dente di sega (per collegamento in movimento a velocità relativa medio bassa e con tiro unidirezionale).